bras robotique 2


bonjour
j'essaie de faire fonctionner un bras robotique cependant cela ne marche pas voici mon programme
(cf photos)
je me sers d'un joystick munit de potentiomètre la zone entre 400 et 700 est la zone morte
le est de pouvoir arrêter le bras dans la position ou il est quand je lâche le joystick et que celui ci revient en position zone morte
merci d'avance

ps: actuellement le bras ne s'arrête pas, il monte ou descend sans s'arrêter

voici le programme
int analogpin2 = a2; // potentiomètre joystick
int potcoude = a0; // potentiomètre bras
int vitesse = 0;
int z = 0;
int potvaluecoude=0;
int potvalue2 = 0;


void setup() {
  pinmode(9, output);
  pinmode(8, output); 
  pinmode(11, output);
  pinmode(analogpin2, input);
  pinmode (potcoude, input);
}

void loop()
{
  analogread(analogpin2);
  potvalue2 = analogread(analogpin2);


while(700>analogpin2>400)
{
  potvaluecoude = analogread(potcoude);
  z = potvaluecoude;
  potvaluecoude = analogread(potcoude);

  while(potvaluecoude-z<0)
  {
    // moteur tourne sens horaire
    digitalwrite(8, high);
    digitalwrite(11, low);
    vitesse= 255-(0.5*potvalue2);
    analogwrite(9,vitesse);
  }
  while(potvaluecoude-z>0)
  {
    // moteur tourne sens trigonométrique
    digitalwrite(11, high);
    digitalwrite(8, low);
    vitesse= (0.5*potvalue2) -255;
    analogwrite(9,vitesse);
  }
}

  // programme pour bouger le bras
if(potvalue2>700)
{                 // potentiommètre joystick
  digitalwrite(8, high);
  digitalwrite(11, low);
  vitesse= 255-(0.5*potvalue2);
  analogwrite(9,vitesse);
}
else if(potvalue2<400) // potentiommètre joystick
{
  digitalwrite(11, high);
  digitalwrite(8, low);
  vitesse= 0.5*potvalue2 -255;
  analogwrite(9,vitesse);
}
}

il y une photo du bras comme image



Arduino Forum > International > Français (Moderators: jfs, Snootlab) > bras robotique 2


arduino

Comments

Post a Comment