Ultra Sonic Sensor logic problem in program

i have small logic problem in code, when forward motor runs. need stop running motors when sensor detects something. continuously running till give next command.

code: [select]


//b , d sensor values
//sr=0 or 1 or 2 arrives android.

void loop() {
     sensor();
 
    if(serial.available())   
   {
     //serial.print("serial in ");

     sr= serial.read();
     if(b>50)
     {       
       if(sr=='0')
       {
         applybreak();
       }
       else if(sr=='3')
       {
         left();
       }
       else if(sr=='4')
       {
         right();
       }
       else if(sr=='1' && frwd)
       {
         forward();
       }       
       else if(sr=='5')
       {
         forwardspeedup();
       }
     }
     else
     {
       applybreak();       
     }
     if(d>50)
     {
       if(sr=='2' || back)
       {
       backward();
       }
       
       else if(sr=='0')
       {
         applybreak();
       }       
//        else
//        {
//          applybreak();
//        }
     }     
       else
       {
         applybreak();
       }
   }

   else
   {   
//      serial.print(" serial error...");
     digitalwrite(error,high);
   }

}

sensor()
{
//two sensor code
// b , d read sensor value here.
}

void forward()
{
        frwd=true;
        back=false
        serial.print("   forward b d : "); 
         analogwrite(motor1, 160); 
         analogwrite(motor2, 0);
         analogwrite(motor3, 160);
         analogwrite(motor4, 0);
}
void backward()
{
         back=true;
         frwd=false;
         analogwrite(motor1, 0); 
         analogwrite(motor2, 160);
         analogwrite(motor3, 0);
         analogwrite(motor4, 160);
}
void left()
{
         digitalwrite(error,low);
         analogwrite(motor1, 190); 
         analogwrite(motor2, 0);
         analogwrite(motor3, 100);
         analogwrite(motor4, 0);
         delay(1500);
}
void right()
{
        digitalwrite(error,low);
         analogwrite(motor1, 100); 
         analogwrite(motor2, 0);
         analogwrite(motor3, 190);
         analogwrite(motor4, 0);
         delay(1500);
}
void applybreak()
{
        digitalwrite(error,high);
         digitalwrite(motor1, low); 
         digitalwrite(motor2, low);
         digitalwrite(motor3, low);
         digitalwrite(motor4, low);
         delaymicroseconds(1);
}


this code. if statement inside loop().

moderator edit: code tags. please, explain me why it's difficult? awol

where rest of code?

code: [select]

forward() {
frwd = true;
}

what this? if statment?

Arduino Forum > Using Arduino > Programming Questions > Ultra Sonic Sensor logic problem in program

arduino